諧波減速機區(qū)別于普通減速器，具有傳動速比大、承載能力高、體積小、質(zhì)量輕、傳動精度高、傳動效率高、結構簡單、安裝方便等有點，被廣泛應用于航空航天、精密醫(yī)療器械、工業(yè)機器人等領域。
諧波齒輪傳動常見的失效模式主要有柔輪的疲勞斷裂、齒面磨損和柔性軸承破壞。諧波減速機價格在傳動過程中，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周，柔輪上某點變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù)，以n表示。
常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應力較小，結構比較簡單，易于獲得大的傳動比。故為目前應用最廣的一種。機器人關節(jié)減速器這是一種精密的動力傳達機構，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。
諧波減速機的柔輪承受較大的交變載荷，運行過程中波發(fā)生器轉(zhuǎn)動使柔輪變形，柔輪與鋼輪齒合，致使柔輪內(nèi)壁與波發(fā)生器柔性軸承外圈間產(chǎn)生嚴重磨損，同時柔輪齒輪與鋼輪輪齒質(zhì)檢也存在傳動磨損，磨損降低諧波傳動的效率和精度，引起噪聲和振動，甚至造成柔輪的破壞。因而，柔輪摩擦磨損導致傳動性能的退化是諧波齒輪傳動的主要失效形式。
目前，國內(nèi)外針對諧波減速機柔輪摩擦磨損性能的研究I主要集中在兩個方面。一方面，部分廠家采用實驗手段，比較不同潤滑方式的潤滑效果，優(yōu)選潤滑方式。另一方面，還有企業(yè)對不同運行環(huán)境和潤滑方式條件下的柔輪磨損失效機理進行了初步研究。